В 1483 году Леонардо да Винчи нарисовал эскиз пирамидального парашюта. Он писал:
«Если у человека есть шатёр из накрахмаленного полотна шириной в 12 локтей и вышиной в 12, то он сможет бросаться с любой высоты, без опасности для себя».

Поверхность предложенного Леонардо да Винчи устройства для спуска человека равна примерно 60 кв. м. Эти данные близки кСкайдайвинг современному парашюту для людей. Отсутствие практической надобности в применении парашюта служило препятствием для изобретения и совершенствования таких снарядов, и только развитие воздухоплавания и частые катастрофы побудили изобретателей вплотную заняться созданием аппарата для благополучного спуска человека с большой высоты.

Фауст Вранчич из Хорватии считается изобретателем парашюта. В 1597 году он прыгнул с колокольной башни высотой 87 метров на рыночную площадь в Братиславе.
Но фактически ввел парашют - как и изобрел само слово - французский физик Луи Себастьян Ленорман, который 26 декабря 1783 прыгнул с башни Монпелье на изобретенном им парашюте, представлявшем собой развитие зонтика: деревянную раму, обтянутую льняной прорезиненной тканью.

Француз Луи Себастьян Ленорман летит с первым парашютом с башни в Монпелье. Раскрашенная гравюра конца XVIII в.
3 октября 1785 года Жан Пьер Бланшар с балкона спустил кошку и 23 августа 1786 года овцу на парашюте. Он же предложил использовать для парашютов шелковую ткань и выдвинул идею использования парашютов для прыжков с воздушного шара и осуществил ее в 1793 г., когда его воздушный шар потерпел аварию.

Первый человек, который добровольно прыгнул с воздушного шара, был французский аэронавт Андре-Жак Гарнерен, это случилось 22 октября 1797 года. Его прыжок с высоты 400 метров над парижским парком Монсо был первый парашютным прыжком в Европе. Присутствовавший на этом прыжке физик, увидев как раскачивает парашют Гарнерена, предложил сделать небольшое отверстие в центре купола чтобы воздух выходил через него. Гарнерен согласился и с тех пор на любом? круглом парашюте есть полюсное отверстие.
В начале XX века немка Кетэ Паулюсь изобрела складной парашют. Она одна из первых женщин-парашютистов.

В 1911 году русский военный, Котельников, под впечатлением увиденной им на Всероссийском празднике воздухоплавания в 1910 году гибели русского лётчика капитана Мациевича изобрёл принципиально новый парашют РК-1. Парашют Котельникова был компактен. Его купол изготовлен из шёлка, стропы разделялись на 2 группы и крепились к плечевым обхватам подвесной системы. Купол и стропы укладывались в деревянный, а позднее алюминиевый ранец. Позже, в 1923 году Котельников предложил ранец для укладки парашюта, сделанный в виде конверта с сотами для строп. За 1917 год в русской армии было зарегистрировано 65 спусков с парашютами, 36 — для спасения и 29 добровольных. После революции первый, вынужденный прыжок с самолёта был выполнен 23 июня 1927 года лётчиком-испытателем М. М. Громовым, впоследствии Героем Советского Союза.

В 1912 году Котельников первый запатентовал ранец парашюта.
Датой начала развития массового парашютного спорта в нашей стране является 26 июля 1930 года. В этот день в Воронеже на Аэродроме начались первые прыжки военных лётчиков под руководством Л. Г. Минова.
В январе 1931 года комсомол взял шефство над воздушным флотом нашей страны. Парашютизм стал массовым спортом и любимым занятием молодёжи. Появляются женщины-парашютистки (Федорова, Кулеева). Впервые прыгают ночью Березкин, Гятров и др. Мастерство парашютистов росло. Парашют крыло

В 1934 году конструктором Лобановым была предложена новая форма купола — квадратная и плоская, в 1935 году новый спортивно-тренировочный парашют с переменной скоростью снижения был принят в эксплуатацию. Инженеры братья Доронины впервые в мире сконструировали автомат для раскрытия парашюта на заданной высоте.

В 1964 году Стив Снайдер изобрел парашют-крыло. Это была революция в парашютостроении.В середине 70-х годов французы, в Альпах, предприняли попытку слететь с горы используя парашют-крыло. При этом старт осуществлялся с лыж.

Уже давно, в авиационных организациях успешно эксплуатируются новые спортивные парашюты типа «крыло». Поступают на вооружение новые запасные парашюты ПЗ-81, новые парашюты ПО-16, ПО-9 с 3, ТАЛКА, МАЛЬВА, ИМПУЛЬС, РАДАР. Успешно развиваются новые виды парашютного спорта, получая всеобщее признание, как на мировой арене, так и в России, как парашютное многоборье, групповая и купольная акробатика, скайсерфинг.